對非自由體的某些位移起限制作用的周圍物體稱為約束。

1、柔體約束（繩索類）

由繩索、鏈條、膠帶等柔體物體所構(gòu)成的約束。柔體約束的約束反力通過接觸點，其方向沿著柔體約束的中心線且背離物體。柔體約束的反力恒為拉力。

2、光滑接觸面（地面、墻面類）

當(dāng)兩物體接觸面之間的摩擦力小到可以忽略不計時，可將接觸面視為理想光滑的約束。這時，不論接觸面是平面或曲面，都不能限制物體沿接觸面切線方向的運動，而只能限制物體沿著接觸面的公法線指向約束物體方向的運動。

3、固定鉸鏈約束

由鉸鏈構(gòu)成的約束，只能限制物體在該平面內(nèi)任意方向相對移動，而不能限制物體繞銷釘?shù)南鄬\動。

約束對被約束物體運動的的阻礙作用是一種力的`作用，這種力稱為約束力。

不受質(zhì)點所受的其它力的影響，處于主動地位，稱主動力。

二、力方向不一樣

簡單理解主動力與約束力：大小相等，方向相反，作用在同一條作用線上。

三、作用不一樣

一般講產(chǎn)生虛位移后主動力是要做功的，約束力是不做功的。

阻礙研究對象運動的周圍物體就稱為約束。 常見約束類型有，柔性約束，光滑面約束，鉸鏈約束，固定端約束。