接修一臺(tái)科沃斯CEN360智能掃地機(jī)器人，故障表現(xiàn)為運(yùn)動(dòng)電機(jī)只直線后退不前進(jìn)***彎，但掃帚電機(jī)吸塵電機(jī)、遙控、面板操作均正常，拆機(jī)發(fā)現(xiàn)主板有大面積進(jìn)水導(dǎo)致的腐蝕霉點(diǎn)，清洗后逐個(gè)測(cè)量發(fā)現(xiàn)幾只腐蝕開路的電阻，更換后電機(jī)還是只后退，綜合分析電機(jī)不前進(jìn)原因可能性有以下3種。

一、運(yùn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片問題

4954LPT芯片3.4.5.6輸入電平高低變化控制A.B電機(jī)前進(jìn)后退運(yùn)動(dòng)，第5.6腳入10.12輸出驅(qū)動(dòng)A電機(jī)，3.4輸入13.15輸出驅(qū)動(dòng)B電機(jī)，后退運(yùn)動(dòng)時(shí)測(cè)得3 .6腳為3.28V，4.5腳為1.2V，屬正?？刂茻o問題。

二、 主芯片ARM 32F100 RBT6B

驅(qū)動(dòng)輸出腳37--40連接著4954LPT 3.4.5.6輸入，電機(jī)停止時(shí)測(cè)得電平3.28v正常且平衡，因掃帚電機(jī)、吸塵電機(jī)、遙控、面板操作均正常，判定芯片正常。

三、主板檢測(cè)到前進(jìn)撞壁或受阻傳感器

不正常時(shí)也會(huì)只后退不前進(jìn)或拐彎運(yùn)動(dòng)，前方受阻傳感器有同一型號(hào)A.B.C.D 4個(gè)，正常電壓1=15V .2=14V .3=3.28V .4地，當(dāng)撞壁時(shí)2.3腳輸出電平送主芯片ARM 32F100運(yùn)算后改變37-40腳輸出電平，讓控制A.B電機(jī)4954LPT得到前進(jìn)后退拐彎指令改變運(yùn)動(dòng)軌跡 ，測(cè)得C.D傳感器電壓正常，A.B傳感器電壓均為0v，跑線路發(fā)現(xiàn)供電過孔霉斷開路，短接后試機(jī)各功能恢復(fù)正常。

為防止主板再次受潮絕緣漆噴一層烤干，滾筒主板也噴漆防潮。